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叉车式AGV如何实现防撞与避障

TIME:2021/9/1 9:29:22   click: 229 次

伴随自动化程度的提高,传统制造业的生产方式发生深刻变化,生产已由单一固定方式向具有较强适应性的柔性生产线过渡。为节约成本、提高经济效益,柔性制造系统和自动化仓储系统等先进的生产方式得到广泛应用,它们以高智能化系统为决策中心,以机器人、自动化立体仓库、无人搬运车等为主要设备。其中,无人搬运设备中叉车式AGV备受青睐,它将电子计算机科学、图像信号处理、自动控制等先进技术融合,是现代物流系统、柔性生产组织系统的关键设备。

叉车式AGV通过定位产品位置,以最优路径拣到货——自动把货物送到指定工作台位置,现已被广泛应用于物流仓储及柔性化生产线。叉车式AGV在实际转移货物时应用场景错综复杂,会遇到诸多与安全相关的场景,如叉车式AGV行驶路径上遇到掉落的货物或其他障碍时,若无法及时停车就会导致双方同时受损;或多辆叉车式AGV同时作业时,可能出现无法及时停车而导致叉车式AGV发生碰撞。为使叉车式AGV能在复杂的环境中更加安全地运行,需获得其路线上存在静态或动态障碍物的信息,实现紧急制动或绕开障碍物。
实现避障与导航的必要条件是环境感知,在未知或是部分未知的环境下避障需通过传感器实时获取周围环境信息,包括障碍物尺寸、形状和位置等。为最大化提高叉车式AGV在不确定环境中自主避障及定位导航精确度,众仓机器人采用激光SLAM+有反的定位导航技术,结合自研算法,提高对叉车式AGV进行自主定位、运动控制及障碍物躲避精度,从而实现复杂场景中仓库货物的自动搬运。此外,众仓机器人还采用了独立的安全系统,通过三级安全保障体系确保叉车AGV在工业场景人机混场的环境中安全稳定高效的运行。