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AGV小车经典算法设计及应用(3)

TIME:2021/8/25 11:53:07   click: 300 次

2.AGV小车运行系统

AGV小车运行系统是由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成。AGV小车常设计成三种运动方式:只能向前;能向前与向后;能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。本次研究的AGV小车是能够前进、后退及回转全方位运动。AGV小车能够进行回转运动需要有转向装置。转向装置的结构也有三种:

1.前轮转向后轮驱动三轮车型。车的转向和驱动分别由两个不同的电动机带动,车体的前部为转向车轮,车体后部为驱动电机驱动的两个轮。其结构简单、成本低,但定位精度较低。

  前轮转向后轮驱动三轮车型

1.差速转向式四轮车型。车体的中部有两个驱动轮,由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向,并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单,定位精度较高。

 差速转向式四轮车型

1.全轮转向式四轮车型。车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮,每个车轮分别由各自的电动机驱动,可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走,控制较复杂。