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AGV小车经典算法设计及应用(2)

TIME:2021/8/25 11:50:34   click: 328 次

AGV小车经典算法设计及应用


1. AGV小车的发展背景

在现代化工业的发展中,提倡高效,快速,可靠,提倡将人从简单的工作中解放出来。机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上。机器人具有可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点,自动导向小车(Automated Guided Vehicle 简称AGV)便是移动机器人的一种,是现代化工业物流系统中的重要设备,主要为储运各类物料,为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。


AGV系统操作原理

AGV系统的总体配置包括AGV管理和监视计算机、物流管理器、车载控制器、智能充电设备、远程I/O、无线lan AP等的部分。AGV系统的总体配置在图2中示出。

AGV管理和监视器主要负责新任务的发送、AGV汽车的分配、监视装置的工作状态、记录装置的动作信息和日志信息等。

物流管理机与AGV管理机进行互通,主要负责存货管理。AGV提出了寄送请求之后,允许取回。另外,AGV取货之后,确认收货完毕。

车载控制器是AGV的大脑,它向车辆的驱动系统发送信号,实现各车与整个自动系统中央控制器之间的通信,并负责AGV内部程序的运行和参数的设置。

远程I/O可以经由以太网访问另一个系统或设备的I/O点,并扩展AGV系统的功能和灵活性。当前普遍使用的MOXA远程I/O模块支持诸如OPC/Modbus的协议。

当AGV的电池小时,智能充电装置对AGV的电池进行自动充电。

无线lan AP负责AGV管理与监视器、物流管理、AGV轿车之间的互连。